Rođen je u Omišu 13. veljače 1934. Stalno boravi u Splitu.
Znanstvenik i političar Davorin Rudolf je redoviti član Hrvatske akademije znanosti i umjetnosti, sveučilišni profesor međunarodnoga javnog prava u miru i doktor pravnih znanosti.
Djelovao je na Pravnom fakultetu u Splitu od osnutka toga Fakulteta (1960.-61.) do 1990., bio je dekan i prodekan, šef Katedre za međunarodno pravo, jedan je od osnivača i svojedobno ravnatelj Poslijediplomskog studija prava mora, prvog poslijediplomskog znanstvenog studija pomorskog prava i međunarodnog prava mora u bivšoj Jugoslaviji.
Davorin Rudolf je neovisni intelektualac znanstvenik i političar koji trajno djeluje u političkome i javnom životu Hrvatske. U posljednjih 14 godina objavio je u tjednicima i dnevnim listovima, domaćim i stranim, brojne autorske članke i intervjue. Sudionik je "Hrvatskoga proljeća 1971".
Godine 1990. bio je postavljen za prvog ministra pomorstva u Vladi Republike Hrvatske (bio je ministar u tri prve hrvatske vlade nakon demokratskih izbora, 1990. - 1990.), a sredinom 1991. za ministra vanjskih poslova.
Godine 1990. Komisija za dodjeljivanje nagrada grada Splita bila mu je dodijelila godišnju nagradu za znanstveni rad. Nagradu je javno odbio jer je smatrao neprimjerenim primiti je dok obnaša dužnost ministra u Vladi Republike Hrvatske. Godine 2005. Grad Split mu je podijelio - u povodu 1700-te obljetnice osnutka - nagradu za životno djelo.